擦肩而過之G645

這幾天工作忙得沒有時間更新，見諒。

另外G645確實不好與G642區別開來。

比如前麪的正方程序，運行完幾乎看不出差別

下圖是分別用G645和G642走正方的結果

放大右下角，仔細看，看到沒有....?

沒差別

按照資料所說：

When rounding with G642, the only block transitions rounded are those which form a corner, i.e. the velocity of at least one axis jumps. However, if a block transition is tangential, but there is a jump in the curvature, no rounding block is inserted with G642. If this block transition is traversed with finite velocity, the axes experience some degree of jump in acceleration which (with the jerk limit activated!) may not exceed the parameterized limit (MD32432 

$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM). Depending on the level of the limit, the path velocity at the block transition may be greatly reduced as a result. This constraint is avoided by using G645 because the rounding motion is defined here in such a way that no jumps occur in acceleration.

這段話說明了兩者的區別，好，按這個思路編寫個程序：

g0 x0 y0 z0 G645

$an_sltrace=1

g02 x50 y50 i50 j0 F5000

g03 x60 y60 i0 j10

m02

第一行分別加G645或G642，運行程序，得到的對比：

第一張圖是位置對比，有些不同，沒看出來？那看第二張圖

第二張圖是速度對比，可以看到用G642，運行程序在程序段過渡時有明顯地降速

第三張圖是加速度對比

第四張是加加速度對比

從上麪的對比可以看出，大多數情況下G645和G642差別不大，都是插入平滑程序段。但在有些地方G1連續曲率不連續的地方，使用G642竝不會産生平滑程序段，而G645會生成平滑程序段，因此不會有加速度的跳躍。

所以現在系統默認使用G645。

順帶介紹下幾種連續方式（百度的）：

G0——點連續，判定方法：曲線不斷，但是有角

G1——相切連續，判定方法：曲線不斷，平滑無尖角

G2——曲率連續，判定方法：對曲線做曲率分析，曲率曲線連續無斷點

G3——曲率相切連續：是指曲麪或曲線點點連續，判定方法：對曲線做曲率分析，曲率曲線連續，且平滑無尖角

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