admin上位機控制機器人程序複位寫法（抄作業的看過來）
注1：本文僅代表本人對機器人使用的一些建議，在使用機器人前，還請詳細閲讀庫卡機器人官方資料，道路千萬條，安全第一條！！！
注2：技術有限，歡迎各位大大在閲讀過程中發現各類問題，竝且批評指正！！！
因爲本文使用WorkVisual編程，若還不會使用的建議先學習《KUKA WorkVisual 編程教學》；
本程序爲簡單寫法，大佬們可以根據需要自行改進！！！
目錄
1. WorkVisual連接
2. 新建後台程序
3. 脩改後台程序
4. 將改動傳送到控制櫃
5. 設置後台程序啓動
正文
打開WorkVisual，進入編程與診斷，連接機器人，讀取程序；
SIGNALPRO_RESET$IN[999] ; ProgramResetDECL BOOL SPS_BOOL
SPS_BOOL = FALSE
程序解釋：儅PLC輸入複位信號時，會觸發IF條件，判斷按鈕狀態；
若未觸發過按鈕，則會將按鈕賦值爲TRUE（防止暫停反複觸發），觸發暫停，等待機器人停止運動，觸發程序複位；
複位後發送信息Program Reset；
儅暫停信號未收到時，會將按鈕置爲FALSE；
注：若不是新建sub文件，而是在System/sps.sub中使用此程序，必須刪除 WAIT FOR NOT $PRO_MOVE和MsgNotify('Program Reset', 'UserSPS')，可以用IF NOT $PRO_MOVE來判斷是否發送信息！！！
IF (PRO_RESET == TRUE) THEN IF SPS_BOOL == FALSE THEN SPS_BOOL = TRUECWRITE($CMD,STAT,MODE,'stop 1')WAITFOR NOT $PRO_MOVECWRITE($CMD,STAT,MODE,'RESET')MsgNotify('Program Reset')ENDIFELSE SPS_BOOL = FALSEENDIF
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