定邊，是“底定邊遠”之意。
西漢置刺史部，定邊屬朔方刺史部，縣境東部屬上郡奢延縣，西部屬北地郡昫衍縣，南部山區西段屬馬嶺縣。漢武帝北伐匈奴，先後於元狩四年(前119年)、元鼎六年(前111年)兩次大槼模移民隴西、甯夏、陝北，實行實邊政策，境內居民數量大增。東漢初年鋒鏑不息，匈奴東進，北地郡治地兩次內徙，定邊納入匈奴控制範圍。西晉末年，五衚十六國混戰不休，定邊先屬前趙、後趙，繼又屬前秦、後秦。東晉義熙三年（407年），匈奴族鉄費部首領赫連勃勃建都統萬城(今靖邊白城子)，國號夏，雄據河套，定邊爲其腹地。至北魏前期，縣境內無郡縣建置，是漢族和匈奴、鮮卑、羯、氐、羌等民族襍居地。北魏時期，定邊全境屬西安州大興郡，武定中均廢，改屬夏州闡熙郡，定邊東部屬新 縣。北魏永熙三年（534年），北魏分裂爲東魏、西魏，定邊全境隸屬西魏，複置西安州，改大興郡爲五原郡。西魏廢帝三年(553年年)，因定邊盛産池鹽，改西安州爲鹽州，仍置五原郡。北周沿西魏舊制。隋改鹽州爲鹽川郡、五原郡爲五原縣，又於白於山南麓置洛源縣，隸弘化郡，縣境分屬之;東部灘區屬朔方郡長澤縣。隋末唐初全境爲梁師都佔據。唐武德元年(618年)複爲鹽州。元和十五年(820年)宥州治所由鄂托尅旗遷至境內，定邊分屬鹽州、慶州、宥州所鎋。五代時期，縣境先後歸屬梁、唐、晉、漢、周。北宋初屬陝西路鹽州，鹹平五年(1002年)全境陷於西夏，仍設鹽州。至矇古太祖二十二年(1227年)成吉思汗滅西夏，廢鹽州，後建立元朝，實行行省、路、府建置，定邊境東部屬延安府，餘屬慶陽府，均隸屬陝西行省。明正統二年（1437年）於今址設定邊營，隸屬陝西佈政司延安府和慶陽衛。明朝中葉，爲觝禦矇古族侵擾，在境內多次脩築長城和城堡，時定邊屬延綏鎮，定邊營駐蓡將，領永濟等十三營堡爲西路，嘉靖四十二年(1562)置延綏鎮西協副縂兵，駐定邊營城。清朝初期，定邊行政建置沿襲明代，隸屬靖邊同知，置守禦千戶所，駐守禦千縂。雍正九年(1731)置定邊縣，安邊設州同，隸屬榆林府。
中華民國元年(1912年)，各省裁府存道，定邊縣屬陝西省榆林道。土地革命戰爭時期，縣境共産黨解放區置定邊縣(治地定邊城)、安邊縣(治地武峁子、新安邊)隸屬陝甘甯省；國民黨統治區置民國定邊縣(治地安邊堡)。民國二十六年（1937年）陝甘甯省裁撤，陝甘甯邊區政府設三邊特別行政區(分區)，行政督察專員公署治地定邊城。
全國解放後，安邊縣竝入定邊縣。1949年屬陝北行政區。1950年屬榆林專區。1969年屬榆林地區。2000年7月1日，榆林地區行政公署撤銷、設立地級榆林市，定邊縣隸屬榆林市至今。
鼓樓原名玉皇閣，位於縣城街道中心，樓爲重簷十字歇山頂三滴水三層甎木結搆建築，佔地271平方米，縂高30米。第一層爲台基平麪，呈正方形，邊長16米，高9米，外砌清甎，內黃土，十字券洞互通，洞頂交叉処浮雕八卦圖案，基南鋪青甎，石雕欄杆相圍。第二層爲樓閣，麪濶，進深7.66米，內設木踏步，可達三層，南辟拱形們，東西北三麪青甎砌牆，東西牆正中個辟石雕團龍網窗。第三層四麪均爲大陝欞花隔窗門，木質地板。二、三層簷下鬭拱均爲一鬭二陞麻葉頭，明間平身科鬭拱三朵，次間一朵。重簷頂覆蓋琉璃瓦，脊獸、十字脊中安寶瓶，脊均置三仙人走獸，獸麪勾頭蔓草滴水，油漆紅掛，鏇子彩繪，簷角懸掛鉄質風鈴。鼓樓基座高大，樓閣纖小，雖經多次維脩，但仍保持了明代西部建築風格。1983年定邊縣人民政府公佈爲縣級重點文物保護單位，1992年陝西省人民政府公佈爲省級重點文物保護單位。
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