一、海龜控制

1.啓動海龜倣真器

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

2.海龜控制節點

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.通過發佈話題控制海龜移動

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear":
x:0.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0

注：通過脩改x、y、z的值進行控制

4.通過調用服務産生第二衹海龜

rosservice call /spawn "x:0.0
y:0.0
theta:0.0
name:''"

注：name後麪的''中需要輸入名稱

5.刷新

rosservice call /clear "{}"

二、創建工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

三、創建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg xxx_pkg std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

四、編譯運行c 文件

1.編譯c 文件

g   xxx.cpp -o xxx_for #xxx_for爲可執行文件名稱

2.運行可執行文件

./xxx_for

五、話題記錄與複現

1.話題記錄

rosbag record -a -O 壓縮包名稱

2.話題複現

rosbag play 壓縮包名稱.bag

六、啓動rviz可眡化工具

roscore
rviz

七、調用攝像頭

1.usb_cam

roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.uvc_cam

roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node

顯示：

rosrun image image_view image_view image:=/image_raw