賠償中有2千是不可以保險公司不可以拿,皮卡車的人叫我們起訴,我們可以起訴嗎,起訴了我們喫虧嗎?

各位律師：
我在下班中出了車禍．我開的是摩托車有駕駛証，交通事故認定書上寫著次要責任我。對方開的是皮卡車，有駕駛証。他是主要責任。雙方有保險，問題是我住院了7天。發了4千多毉葯費。車子脩理了3000元。賠償中有2千是不可以保險公司不可以拿，皮卡車的人叫我們起訴。我們可以起訴嗎，起訴了我們喫虧嗎

按照交通事故責任大小，根據傷殘等級依法要求賠償。可以起訴的。